Haption社製3次元触覚/力覚インターフェイスデバイス
Virtuose 6D / 6D Desktop

Virtuose6D Virtuose 6Dは、遠隔操作環境や仮想空間内での使用に適した6軸力触覚フィード
バック装置で、1:1スケールでの操作を可能にする広大な作業空間と、堅牢な設計
による強反力と高剛性によって、極めて品質の高い力触覚インタラクションを実現
します。

マスタースレーブ構成でのロボットや重機の遠隔操作から、VR技術を適用した部品
組立性の検証・メインテナンス性評価・工具アクセスの確認といった製造業分野に
おける応用、さらには外科手術などの医療用途や各種研究開発分野まで、幅広い
フィールドで活用されています。

デスクトップ上で簡単に使用できるコンパクトモデル、Virtuose 6D Desktop
用意されています。



Virtuose 6D
1:1スケール対応大型モデル

6軸多関節アーム型ハプティックス装置Virtuose 6Dは、実スケールでの操作を可能にする広大なワークスペースを持ち、 強反力と高トルクの6軸触覚によって、干渉時の触感や仮想物体の重量をリアルに再現します。
確実な把持をもたらすグリップハンドルによる操作で、質の高い安定感に優れた反力を得ることができます。 システム構成の柔軟性にも優れ、エンドエフェクタのカスタマイズ、上下反転設置や両手操作用2台構成も可能です。


コンパクトなデスクトップモデル

Vurtuose 6D Desktopは、Virtuose 6Dの持つ強固な反力生成と
高い信頼性をそのままにコンパクトなデスクトップサイズで実現
しました。
肘を軸とした前腕まわりの動作範囲は、モニタの横に配置して仮想
の物体を操作するバーチャルリアリティアプリケーションに適して
います。
Virtuose 6D同様、3軸の並進方向の反力に加えて回転3軸のトルク
を生成、大きな回転範囲は様々な用途に柔軟に対応します。
Virtuose 6D
        Desktop


Virtuose 6D TAO
遠隔操作およびリモート処理アプリケーションのニーズに応えた
派生モデル

Virtuose 6D TAOは、ロボット および 遠隔操作市場向けにカスタマイズされたVirtuose 6D触覚デバイスの派生バージョンです。
追加のボタンボックス、 TAOハンドルが装備されており、EtherCAT 通信プロトコルが使用可能です。
Virtuose 6D TAOは、Virtuose 6Dのすべてのテクノロジーの恩恵を受けており、リモートハンドリングのニーズに応えます。


可動範囲




仕様

Virtuose 6D Virtuose 6D ハイフォース Virtuose 6D Desktop
 動作自由度 6自由度
 力覚提示 / 位置検出 6軸 / 6軸
 ワークスペース  並進 1330 x 575 x 1020 mm 520 x 370 x 400 mm
 回転 330 x 130 x 270 ° 270 x 120 x 250 °
 最大提示反力  並進 35 N 70 N 20 N
 回転 3.1 Nm 5 N/m 0.8 Nm
 連続提示反力  並進 10 N 30 N 7 N
 回転 1 Nm 1.4 N 0.2 Nm
 最大制御剛性  並進 2000 N/m 12000 N/m 2000 N/m
 回転 40 Nm/rad 40 Nm/rad 4 Nm/rad
 位置分解能 0.016 mm 0.023 mm
 本体重量 12 kg 3.6 kg
 エンドエフェクタボタン 3  (クラッチ x 1、ユーザ定義 x 2)
 ホストインターフェイス Ethernet
 電源 100-240 VAC 50/60Hz
 消費電力 標準:200W 最大:540W 200W未満


Virtuose 6D TAO Virtuose 6D TAO ハイフォース
 動作自由度 6自由度
 力覚提示 / 位置検出 6軸 / 6軸
 ワークスペース  並進 1330 x 575 x 1020 mm
 回転 330 x 130 x 270 °
 最大提示反力  並進 35 N 70 N
 回転 5 Nm 5 N/m
 連続提示反力  並進 10 N 30 N
 回転 1.4 Nm 1.4 N
 最大制御剛性  並進 2000 N/m 12000 N/m
 回転 40 Nm/rad 30 Nm/rad
 位置分解能 0.016 mm
 本体重量 12 kg
 エンドエフェクタボタン 4  (パッシブグリーパーを含む)
 ボタンボックスのボタン数 6
 ホストインターフェイス EtherCAT / Ethernet
 電源 100-240 VAC 50/60Hz
 消費電力 標準:200W 最大:540W



ソフトウェア

 HAPTION サードパーティ
 アプリケーション ・Catia/Delmia V5
 ・3DEXPERIENCE
 ・Siemens
 ・Classic、Jack
 ・Teamcenter
 ・Process Simulate
 ・Pythonインターフェイス
 ・TechViz
 ・WorldViz
 ・Middle VR
    for Unity3D
 ・Inventor
 ・RTT
 ・IC:IDO
 ・VR4Robot
 ・H3D
 SDK ・IPSIクライアント/サーバー
 ・物理シミュレーション
 ・IPSI SDK
 ・Virtuose API
 ・Virtuose API




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