PHANToM Premium 1.5 は3DSystems社の拡張作業スペース用の
3次元触覚/力覚インターフェースデバイスです。
3DSystmes社が特許を持つ触覚/力覚技術を応用し、仮想物体に触れて
操作することを可能にし、幅広い用途でのコンピュータインタラクティブ
デバイスとして活用することができます。
(※写真はオプションのエンコーダーギンバルを装着した状態です)
また、力覚を強化したハイフォース(HF)モデルおよび、スタイラスの
Yaw、Pitch、Roll軸にも力覚を追加した6DOFモデルもラインナップ
されています。
仕様
モデル名 | PHANToM Premium1.5 | PHANToM Premium1.5HF | PHANToM Premium1.5/6DOF | PHANToM Premium1.5HF/6DOF | |
標準モデル | ハイフォースモデル | スタイラス部にも力覚を 備えた6DOFモデル |
ハイフォース/6DOFモデル | ||
力覚提示空間 | 381 x 267 x 191 mm(ひじを軸とした作業空間) | ||||
分解能 | XYZ | >860dpi (0.03mm) |
> 3784dpi (0.007mm) |
>860dpi (0.03mm) |
> 3784dpi (0.007mm) |
Yaw/Pitch | - | - | 0.0023° (0.00004rad) |
0.0023° (0.00004rad) |
|
Roll | - | - | 0.0080° (0.00014rad) |
0.0080° (0.00014rad) |
|
バックドライブフリクション | 0.04N | 0.2N | 0.04N | 0.2N | |
最大提示反力 | XYZ | 8.5N | 37.5N | 8.5N | 37.5N |
Yaw/Pitch | - | - | 515mNm | 515mNm | |
Roll | - | - | 170mNm | 170mNm | |
連続提示反力 | XYZ | 1.4N | 6.2N | 1,4N | 6.2N |
Yaw/Pitch | - | - | 188mNm | 188mNm | |
Roll | - | - | 48mNm | 48mNm | |
剛 性 | X | 3.5N/mm | 3.5N/mm | ||
Y | 3.5N/mm | 3.5N/mm | |||
Z | 3.5N/mm | 3.5N/mm | |||
慣 性 | < 75g | < 150g | < 136g | < 210g | |
力覚フィードバック | X、Y、Z | X、Y、Z | X、Y、Z、Tx、Ty、Tz | X、Y、Z、Tx、Ty、Tz | |
位 置 検 出 | X、Y、Z Yaw、Pitch、Roll(オプションのエンコーダージンバル使用時) |
X、Y、Z、Yaw、Pitch、Roll | |||
占 有 面 積 | 330 x 254 mm | ||||
インターフェース | パラレルポート (PCIe用パラレルインターフェースボード付属) |
オプション
・パラレルインターフェースボード LF811KB
PHANToM Premium シリーズをPCに接続するためのPCIeインターフェースカード
(こちらはPHANToM Premiumシリーズに標準で付属します)
・エンコーダージンバル
Premium 1.5 / 1.5HFモデルの位置検出を3自由度(X、Y、Z)から6自由度(X、Y、Z、
Yaw、Pitch、Roll)に変更するためのスタイラス型エンドエフェクタです。
・Thumb-Pad for Premium 6DOF
6DOFモデルに把持(掴む)操作を加えて7DOFにする為の
ピンチ型エンドエフェクタオプションです
・Scissors for Premium 6DOF
6DOFモデルに切ったり挟んだりする操作を加えて7DOFにする為の
ハサミ型エンドエフェクタオプションです
サポート情報
● OpemHaptics Toolkit (開発用API)
・ Windows版 V3.5
・ ドキュメント
OpenHaptics Programmers Guide (英語)
OpenHaptics API Reference Guide (英語)
● デバイスドライバー
・ Windows版
・ Axxon LF616KB PCI パラレルボード用ドライバー
・ Axxon LF811KB PCI-e パラレルボード用ドライバー
● Unity用プラグイン
・ Haptics Direct for Unity V1について
・ 3D Systems Openhaptics® Unity Plugin
● Unreal Engine用プラグイン HapticsDirect for Unreal
・ HapticsDirect for Unrealについて
・ ダウンロード(Unreal Engine アセットストア)
● CHAI3D
・ CHAI 3D
(無償 / オープンソース)
米国スタンフォード大学開発による触覚/力覚アプリケーション開発用オープンソースツールキット
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