3次元触覚/力覚インターフェースデバイス
PHANToM Premium 1.5


PHANToM Premium 1.5 は3DSystems社の拡張作業スペース用の3次元触覚/力覚
インターフェースデバイスです。

3DSystmes社が特許を持つ触覚/力覚技術を応用し、仮想物体に触れて操作することを可能にし、
幅広い用途でのコンピュータ・インタラクティブ・デバイスとして活用することができます。

力覚を強化したハイフォース(HF)モデルおよび、スタイラスのYaw、Pitch、Roll軸にも力覚を
追加した6DOFモデルも用意されております。
(※写真は6DOFモデル)




仕様

  モデル名   PHANToM Premium1.5     PHANToM Premium1.5HF     PHANToM Premium1.5/6DOF     PHANToM Premium1.5HF/6DOF  
  標準モデル   ハイフォースモデル   スタイラス部にも力覚を
  備えた6DOFモデル
  ハイフォース/6DOFモデル
  力覚提示空間   381 x 267 x 191 mm(ひじを軸とした作業空間)
  分解能   XYZ   >860dpi
  (0.03mm)
  > 3784dpi
  (0.007mm)
  >860dpi
  (0.03mm)
  > 3784dpi
  (0.007mm)
  Yaw/Pitch   -   -   0.0023°
  (0.00004rad)
  0.0023°
  (0.00004rad)
  Roll   -   -   0.0080°
  (0.00014rad)
  0.0080°
  (0.00014rad)
  バックドライブフリクション   0.04N   0.2N   0.04N   0.2N
  最大提示反力   XYZ   8.5N   37.5N   8.5N   37.5N
  Yaw/Pitch   -   -   515mNm   515mNm
  Roll   -   -   170mNm   170mNm
  連続提示反力   XYZ   1.4N   6.2N   1,4N   6.2N
  Yaw/Pitch   -   -   188mNm   188mNm
  Roll   -   -   48mNm   48mNm
  剛  性   X   3.5N/mm   3.5N/mm
  Y   3.5N/mm   3.5N/mm
  Z   3.5N/mm   3.5N/mm
  慣     性   < 75g   < 150g   < 136g   < 210g
  力覚フィードバック   X、Y、Z   X、Y、Z   X、Y、Z、Tx、Ty、Tz   X、Y、Z、Tx、Ty、Tz
  位 置 検 出   X、Y、Z
  Yaw、Pitch、Roll(オプションのエンコーダーギンバル使用時)
  X、Y、Z、Yaw、Pitch、Roll
  占 有 面 積   330 x 254 mm
  インターフェース   パラレルポート (PCIe用パラレルインターフェースボード付属)


オプション

・エンコーダーギンバル

   Premium 1.5 / 1.5HFモデルの位置検出を3自由度(X、Y、Z)から6自由度(X、Y、Z、
   Yaw、Pitch、Roll)に変更するためのスタイラス型エンドエフェクタです。

・Thumb-Pad for Premium 6DOF

   6DOFモデルに把持(掴む)操作を加えて7DOFにする為の
   ピンチ型エンドエフェクタオプションです

・Scissors for Premium 6DOF

   6DOFモデルに切ったり挟んだりする操作を加えて7DOFにする為の
   ハサミ型エンドエフェクタオプションです