パラレルリンク方式 力覚フィードバック装置
Omega シリーズ






ForceDimension社の力覚フィードバック装置はパラレルリンク方式採用に
より、優れた合成と位置精度を実現、微妙な力覚の表現、確かな反力応答が
求められる遠隔操作やマイクロマニピュレーションといった用途に最適な
システム構成を可能にします。


特長

力覚フィードバック装置 Omegaシリーズ は軽量アルミフレームと基部に固定されたアクチュエータによるパラレルリンク機構アーキテクチャを特徴とし、
慣性を最小限に抑えた滑らかな動きと、強固な剛性と耐久力を実現しています。12.0Nの最大反力(連続生成)、14.5N/mmの閉ループ剛性を持っています。

操作の簡便性と安全のために、リファレンスポイントによる簡単キャリブレーション、自動重力補正によるエンドエフェクタの中空保持、過度の速度が生じた
ときの力覚自動切断、といった機能が用意されています。
ソフトウェア開発環境として、Windows、Linux、Macに対応したSDKが提供されており、簡単なプログラミングでOmegaによる触覚アプリケーションを
作成することができます。さらにエンコーダ値の読み取りやモーターの直接制御を行うことも可能です。

標準型のOmega.3 (3自由度)、ペン型スタイラスを追加したOmega.6 (3自由度+3軸回転検出)、8.0Nの反力を持つグリップを追加したOmega.7 (3自由度+
3軸回転検出+1軸把持)
の3つのモデルがあります


仕様

omega.3
omega.6
omega.7
 力覚提示自由度 3 (x、y、z)3 (x、y、z)3 (x、y、z)
 位置検出自由度 3
(x、y、z)
6
(x、y、z、Roll、Pitch、Yow)
7
(x、y、z、Roll、Pitch、Yow、Grasp)
 力覚提示空間   並進 φ160 mm x 110 mmφ160 mm x 110 mmφ160 mm x 110 mm
  回転 -240 x 140 x 320°240 x 140 x 180°
  把持 --25 mm
 最大提示反力   並進 12.0 N12.0 N12.0 N
  把持 --± 8.0 N
 剛  性 14.5 N/mm14.5 N/mm14.5 N/mm
 位置分解能   並進 < 0.01 mm< 0.01 mm< 0.01 mm
  回転 -0.09°0.09°
  把持 --0.006 mm
 リフレッシュレート < 8 Khz< 8 Khz< 8 Khz
 プログラマブルボタン 111 (Grasp)