SPIDAR

このドキュメントはSPIDAR API ライブラリのリファレンスマニュアルです．

ライブラリ構成

ライブラリは主にC++テンプレートによる静的ポリモーフィズムにより作成されています．
SPIDARシステムの動作を定義するコアクラス の他に， 数学クラス ， コントローラ と デバイス情報を記述した設定ファイル用のパーサ があります．
設定ファイルはJavaScript Object Notation（JSON）形式です．JSONパーサには RapidJSON を使用しています． 設定項目の詳細については DeviceSpec を参照してください．
外部のプログラムとの接続のために， 上述のソフトウェアを含んだWin32DLL があります．

SPIDARコントローラ基板について

本SPIDAR APIライブラリは，FTDI社のUSBインタフェースチップ（FT201X）および， NXP社のCortex-M3 ARMマイコン（LPC1759）を使用した
SPIDARコントローラ（SPIDAR Controller Board 2015-12）に対応しています．

開発環境について

APIライブラリの開発環境はMicrosoft Visual Studio 2015 Communityです．
動作確認用デモプログラムの作成にはUnity 5.3.0f4を使用しました（プロジェクト）．
また，コントローラのファームウェアの開発環境はKeil uVision 5.17です．
Cドライブ直下にSPIDARフォルダをコピーして使用してください．

Windows7 (64bit)およびWindows10 (64bit)での動作を確認しています．

SPIDARコントローラ基板のドライバについて

Toolフォルダに開発時のドライバ等があります． しかし，なるべくFTDI社のwebページから最新のCDMドライバをダウンロードして使用してください． 内部でD2XXライブラリ（FTD2XX.dll）を使用しています．
ドライバをインストールし，基板が正常にな場合，PCとUSBケーブルで接続すると赤色のLEDが点灯します．
シリアルナンバーの変更などUSBデバイスのデスクリプタを変更したい場合は， FT_Progユーティリティを使用してください．

外部ライブラリのライセンスについて

直接使用している外部ライブラリは RapidJSON およびD2XXです． それぞれのライセンスについてはLicenseフォルダを参照してください．
また，開発にあたってバーチャルリアリティ開発環境Springhead およびSPIDAR/AHS Haptic Controllerを参考にいたしました．この場で感謝の意を表したいと思います．