Spidar.h

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#ifdef SPIDAR_API_EXPORTS
#define SPIDAR_API extern "C" __declspec(dllexport)
#else
#define SPIDAR_API extern "C" __declspec(dllimport)
#endif

#include <SDKDDKVer.h>

#define WIN32_LEAN_AND_MEAN
#include <windows.h>

//
extern "C" struct Vector3
{
    FLOAT x, y, z;
};

//
extern "C" struct Quaternion
{
    FLOAT x, y, z, w;
};

//
// 状態確認
//

// ライブラリのバージョン確認
SPIDAR_API BOOL __stdcall SpidarGetLibraryVersion(UINT& version);

//
// 初期化
//

// SPIDARシステムの初期化（要設定ファイル）
SPIDAR_API BOOL __stdcall SpidarInitialize(LPCSTR fileName, UINT& serialNumber);

// SPIDARコントローラ基板のみ初期化
SPIDAR_API BOOL __stdcall SpidarInitializeController(UINT serialNumber);

// SPIDARシステム・コントローラを終了
SPIDAR_API BOOL __stdcall SpidarTerminate(UINT serialNumber);

//
// システム制御（SPIDARシステムとして初期化されている場合のみ有効）
//

// 力提示のON/OFFの切り替え
SPIDAR_API BOOL __stdcall SpidarSetHaptics(UINT serialNumber, BOOL enable);

// カスケード制御バネ定数用ゲインの設定
SPIDAR_API BOOL __stdcall SpidarSetCascadeGain(UINT serialNumber, FLOAT gain);

// SPIDARシステムのメインループ動作開始（LEDが点灯）
SPIDAR_API BOOL __stdcall SpidarStart(UINT serialNumber);

// SPIDARシステムのメインループ動作停止（LEDが消灯）
SPIDAR_API BOOL __stdcall SpidarStop(UINT serialNumber);

//
// オンライン操作（メインループ動作中のみ有効）
//

// キャリブレーション実行
SPIDAR_API BOOL __stdcall SpidarCalibrate(UINT serialNumber);

// グリップの姿勢取得
SPIDAR_API BOOL __stdcall SpidarGetPose(UINT serialNumber, Vector3& position, Quaternion& rotation,
    Vector3& velocity, Vector3& angularVelocity);

// エンコーダ値を取得
SPIDAR_API BOOL __stdcall SpidarGetEncoderCount(UINT serialNumber, INT(&count)[8]);

// 提示力の設定
SPIDAR_API BOOL __stdcall SpidarSetForce(UINT serialNumber, const Vector3& force, FLOAT forceK, FLOAT forceB,
    const Vector3& torque, FLOAT torqueK, FLOAT torqueB, BOOL lerp, BOOL cascade);

//
// オフライン操作（SPIDARコントローラとして初期化されている場合のみ有効）
//

// モータ制御のON/OFFの切り替え（LEDが点灯/消灯）
SPIDAR_API BOOL __stdcall SpidarEnableMotorControl(UINT serialNumber, BOOL enable);

// PWMをパルス幅で設定
SPIDAR_API BOOL __stdcall SpidarWritePulseWidth(UINT serialNumber, const UINT(&pulseWidth)[8]);

// PWMのパルス幅の最大値を取得
SPIDAR_API BOOL __stdcall SpidarGetMaxPulseWidth(UINT serialNumber, UINT& maxPulseWidth);

// 生のエンコーダ値を取得（回転方向による+-は調整されていません）
SPIDAR_API BOOL __stdcall SpidarReadEncoderCount(UINT serialNumber, INT(&count)[8]);

// エンコーダ値をクリア
SPIDAR_API BOOL __stdcall SpidarClearEncoderCount(UINT serialNumber);

//
// その他
//

// 更新時間間隔を取得
SPIDAR_API BOOL __stdcall SpidarGetDeltaTime(UINT serialNumber, FLOAT& deltaTime);

// グリップ半径を取得
SPIDAR_API BOOL __stdcall SpidarGetGripRadius(UINT serialNumber, FLOAT& gripRadius);

// ログ取得の開始
SPIDAR_API BOOL __stdcall SpidarStartLog(UINT serialNumber);

// GPIOの入力値を取得
SPIDAR_API BOOL __stdcall SpidarGetGpioValue(UINT serialNumber, UINT& value);

// end of file.