Haption社 テレロボティクスエクステンダー
Virtuose 6D / 6D Desktop

マスタースレイブ 遠隔操作
触覚応答によるロボット遠隔操作

Virtuose6D


原子力関連施設や製鉄・鋳造工場等における危険作業のロボットによる遠隔化の必要性が高まる中、
操作側装置(マスターデバイス)での力覚応答の重要性が注目されています。
フランス原子力代替エネルギー庁(CEA)システム統合技術応用研究所(LIST)ロボティクス部門の
スピンオフ企業、HAPTION社(2001年創業)は、CEA-LISTで長年培われた遠隔操作技術を応用した
6軸力覚フィードバック装置の開発・販売を行っており、Virtuose 6Dはロボット遠隔操作のための
マスターアームとして広く活用されています。




Virtuose 6Dの特徴

大きなワークスペース
    人の腕全体の可動範囲をカバーする広大な動作空間
軽量アームで負荷のない操作
    フリクションのない軽く滑らかな操作性
設置場所を選ばないコンパクト設計
    どこにでも簡単に設置。上下反転や側面配置も可能
カスタマイズ可能なハンドル
    操作ハンドル部は用途に応じて容易にカスタマイズ可能



触覚応答の利点

・ ロボットの 「動き・慣性」 を感じる
・ ロボットの 「接触・重量」 を感じる

    容易なロボット操作
    ジョイスティックなど触覚応答のないマスター装置は四角型寄りの操作となり、作業者の熟練度が求められる。

    安全なロボット操作
    大型のスレーブロボット操作時に作業者の腕を力覚で誘導、端対象や周囲環境を破壊するリスクを軽減。



触覚遠隔操作システムの技術的要件

スレーブロボットは、リバーシブルで、外部から加えられる力を
検知できることが必要です。使用するロボットの条件に応じて
いくつかの方法があります。

・ ロボット各関節に力センサを内蔵(最も理想的)
・ アーム先端部に6軸力センサを内蔵
・ アーム先端部に6軸力センサを取り付け
・ ロボット各関節の電流値を読み取り
・ ロボットのベース部に力センサを取り付け



力覚応答の品質は、力測定の正確さと、制御APIの動作周期の速さ次第です。
スレーブロボットに求められる応答周波数は、最低でも500Hz、理想的には1KHzとなります。
コンピュータ上のシミュレーションの場合も、シミュレータの物理エンジンは同等の速度で
応答する必要があります




アプリケーション


航空産業

自動車産業

ロボティクス

原子力施設

化学

医療



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