高強度ケーブル駆動式リンク構造で安全性と耐久性に優れた柔軟で軽量なロボットグリッパー

■ 多様な物体を簡単ピックアップ     ケーブル駆動リンク機構で様々な形状の物体を柔軟に把持 ■ 外的な衝撃などにも耐える堅牢性     対象物の形状や材質が多岐に及ぶ構造化されていない環境での     おいても壊れにくい丈夫な構造 ■ 連結構成で可搬重量アップ     ２指グリッパーで5kgの可搬重量。より重量物の把持には４指(10kg)、     6指(15kg)の連結構造が可能 ■ ロボットアームに負荷のない軽量設計     ロボットアームの可搬重量を大きく損なうことのない、400g以下の軽量設計 ■ 各社ロボットアームに簡単実装     ユニバーサルロボット、KUKAなど各社のロボットアームに簡単に装着できる     マウントプレート提供

EZGripperは、ワイアー駆動による柔軟なフィンガー構造を持つ2指ロボット
グリッパーで、わずか数グラムの小さくて軽いものから、数キログラムの重量物
まで、多種多様な物体を把持できるように設計されています。
劣駆動フィンガーは、ペンのような小さなものをつまむときは真っ直ぐな状態を
保ち、大きな物体は包み込んでつかみます。
極めて強固な包み込み把持は、接触する力を４個のリンクへ柔らかに分散し、
物体の形状を問わない安定性をもたらします。この力の分散は、柔らかな接触
で確実な把持を可能にするため、倉庫での仕分けなどといった、対象物の形状や
材質が多岐に及ぶ構造化されていない環境での作業に理想的なものです。


■ セラミックテンドン技術
(CTT=Ceramic Tendon Technology)

EZGripper ロボットグリッパーは、アクチュエータとフィンガー間の主要リンクに
「テンドン(腱)」を使用しています。テンドン(ケーブル)を用いた同様のグリッパー
はこれまでにもありますが、それら多くはテンドンの擦り切れによる信頼性の問題が
ありました。
SAKE Robotics社は独自技術により超強力ダイニーマ^®ケーブル(耐荷重300kg以上)
を、極めて硬質で滑らかなセラミック製の小穴に通すことで、高い強度と低劣化を
実現しています。


■ スリークコンタクト式フィンガー

EZGripperのフィンガーは、物をつかむときに対象物体との間で滑るように作られた、
スリーク接触方式になっています。
フィンガーの接触面とその背面は、ユーザーの用途に応じた独自のフィンガーパッドを
取り付けることで、摩擦をコントロールできる構造になっています



■ 汎用ロボットマウント

高い強度を持ちながら軽量なアルミニウムマウントによって、各社製の様々な
ロボットアームへの取り付けが可能です。
取り付け用マウントは、EZGripper Dualグリッパーがロボットの手首に対して
中央に来るように設計されています。
これによって、把持中心が手首の回転軸に沿って360°回転することを可能にしています。

最大把持幅	145 mm
フィンガー数	2指
最大可搬質量	5kg (φ9cm円柱の包み込み把持時) 2.5kg  (φ9cm円柱のつまみ把持時)
本体質量	365g (マウントは35g)
把持力	0 ～ 35 N
サーボ	Dynamixel MX-64AR
電源電圧	12 VDC
ソフトウェア	オープンソースROS 及び その他ドライバー、 URDF、3Dモデル
マウントプレート	・ユニバーサルロボット ・Baxter Reserch Robot ・Fetch ・Robotis その他各社製産業用ロボット