オープンプラットフォーム
ヒューマノイドロボット

DARwIn-OP2


DARwIn-OP2は、先端の演算能力、多種多機能
センサ類、高トルク出力、およびダイナミックな
動作を持つ、研究・教育用プラットフォームです。
オープンソースで公開されているモーション
プログラムを用いて、誰でもすぐに動作させる事
ができます。
DARwIn-OP:
Dynamic Anthropomorphic Robot with Intelligence-Open Platforom


DARwIn-OP2 ヒューマノイドロボットは、米国NSF
(全米科学財団)の資金を得て、韓国ROBOTIS社の
技術供与によって、バージニア工科大学、パデュー大学、
およびペンシルバニア大学によって共同開発されました。

多種のセンサと豊富なインターフェイスを実装


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仕様

身長: 454.5mm
体重: 2.9kg
歩行速度: 24.0cm/秒、0.25秒/ステップ(可変)
起立速度: 2.8秒(床面上うつ伏せ状態から)
3.9秒(床面上仰向け状態から)
自由度: 20DOF  ・6DOF(脚部)×2
・3DOF(腕部)×2
・2DOF(頭部)×1
アクチュエータ: DYNAMIXEL MX-28T × 20個
センサ: 3軸ジャイロセンサ、3軸加速度センサ
AV入出力: HDカメラ(USB)、HDMI
マイク(USB)、Line In/Out、スピーカー
内蔵PC: Intel Atom N2600プロセッサ 1.6GHz Dual Core
メモリー 4GB、ストレージ 32GB
コントローラ:
(CM-730)
ARM CortexM3 STM32F103RE
72MHz
関節制御: 4.5Mbps 高速DYNAMIXELバス
インターフェイス: Gigabit Ethernet、WiFi、USB
電源: バッテリー(連続駆動時間 30分)、
および、100~200VAC 50/60Hz
(電源アダプター付属)

拡張性と汎用性に優れたモジュラー構成



全関節に共通アクチュエータ使用~シンプルアーキテキャ



オープンプラットフォーム(ハードウェア&ソフトウェア)


DARwIn-OPは、ハードウェアとソフトウェア共に
全てオープンプラットフォームになっており、
ロボットを構成するあらゆる情報が公開されています。

  • 構造:寸法、運動学、動力学
  • エレクトロニクス:コントローラ、回路、部品情報
  • ソフトウェア:開発環境、ソースコード
  • 管理:組立図、保守ガイド
  • コミュニティリソース:ユーザー開発アプリケーション

    外形寸法

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